安川机器人在MotoSim EG-VRC软件中示教编程与仿真

一、机器人程序创建

1.“Controller”菜单下点击“Show”命令按钮，显示机器人虚拟示教器界面。


2.示教器界面左侧Main Menu菜单中依次点击“JOB”→“CREATE NEW JOB”，弹出的新建程序界面。


3.键盘上点击“空格”键，进入程序名称设置界面，输入程序名称（如TEST1），点击“Enter”键。



4.确定程序创建无误后，点击“EXECUTE”按钮，机器人程序创建完成。


二、机器人示教编程

1.键盘上按“/”键或点击示教器界面上的“”按钮，打开机器人示教器的操作面板。


2.使用虚拟示教器的操作面板将机器人各个轴移动到合适角度。


3.使用虚拟示教器的操作面板上的“MOTION TYPE”键，将机器人运动指令形式设定为MOVJ类型。

4.虚拟示教器的操作面板上点击“SELECT”按钮，示教器的光标移动到机器人运动指令上，使用方向键将光标移动到速度设定指令VJ上，然后使用“SHIFT+上方向”按钮，将速度是定为100。

5.速度设定完成后，点击“ENTER”按钮，添加机器人运动程序，示教机器人当前位置，作为机器人Home点。


6.参考上述步骤，将机器人移动到工件的边缘位置，并调整好焊枪姿态，为机器人示教编程。


7.然后返回机器人Home点位置处，并示教Home点程序，示教好的程序如下图所示。


三、仿真运行

1.“Simulation”菜单下点击“Start”按钮，机器人开始按照示教的程序运行。


2.运行完成后，点击“Reset”按钮，机器人恢复原始位置。